저도 비슷한 문제를(산업용 장비에 안드로이드를 올리고 앱이 장비 부팅 시 바로 동작하도록) 소스 분석 끝에 성공했었는데요. 생각보다 굉장히 간단합니다. SDK 를 살펴보시면 samples/android-xx/Home 라는 샘플이 있는데 이것이 런처를 구현하는 샘플입니다. 이 샘플의 AndroidManifest.xml 파일의 intent-filter 항목에서 처럼 action.MAIN 과 category.HOME 가 있으면 됩니다. 이 샘플과 같이 구현하면 일반 앱도 런처가 될 수 있습니다.
system image 빌드시 launcher2.apk를 빌드안되도록 하고 native어플을 launcher로 설정하는 방법을
사용해본적있습니다.
build/target/product/generic.mk 에서 삭제해서요.